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自动控制原理-稳态误差的求解?

发布时间:2019-05-29 01:39 来源:未知 编辑:admin

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  扰动作用下的稳态误差求法与输入信号下的稳态误差求法类似。求同时含有输入和扰动时系统的稳态误差时,采用叠加原理分别求解再相加即可,{这里有一点要注意,如果在输入与扰动单独作用下都存在稳态误差,扰动的稳态误差是负值,两者是做差运算。}而扰动作用下的误差传递函数,一般定义取En(s)=R(s)-Yn(s)=-Yn(s),求出Yn(s)后两边同时除N(s)即得传函En(s)/N(s)。我觉得在R(s)=0的情况下让你求扰动N(s)与其对应的Yn(s)的关系对你来说不是问题。如果很熟练了,你就可以用静态误差法(或者是动态误差系数法,这种考得不常见)快速求解典型信号下对应的稳态误差了。这里的信号也可以扰动信号,只是在系统型别判定上标准有点差异。有种题型,让你添加某个环节使系统在两者作用下得稳态误差为零,就是以这为基础的。想想看?

  正弦信号作用下的稳态误差不能用终值定理,一是直接用部分分式分解、拉普拉斯反变换求e(t),会含有正余弦函数,所以要求最大值;另外的方法是用误差系数法,记住的话简单一点更多追问追答追问我是想知道由扰动作用引起的稳态误差,以及扰动作用下的误差传递函数;追答令R=0,N输入就是扰动的;然后N=0求R输入下的误差,两次加起来就是总的。

  扰动是不希望有输出的,所以扰动的期望输出是0,按定义误差e=r-c=-c,即输出的负值就是扰动误差,扰动误差传函就是负的闭环传递函数追问第一:我就是不明白这个误差传函是负的闭环传函;如果从误差=希望输出-实际输出=0-实际输出,我可以理解误差传函=闭环传函;但是如果从e=r-c=-c这个角度就不能理解,其中r等于多少?

  e=r-c=-c,r是输入信号计算扰动时为0,不是扰动输入N,或者理解为扰动输入的期望值是0也行。

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