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一些自动控制中的 pid 与稳态误差的疑惑求指点。

发布时间:2019-05-27 06:14 来源:未知 编辑:admin

  如果给相同的参数,一个用增量式算法,另一个用位置式算法,给相同的阶跃信号,两者的响应曲线.关于稳态误差。

  上学期学自控原理,无论是离散系统还是连续系统,当系统的型别≥1时,稳态误差为0.

  那么纯比例控制的疑惑就来了。如果用纯比例控制(增量式数字pid,i=0,d=0)来控制一个直流电机的速度,那么整个系统的型别≥1,可稳态误差不是0,这一点,无论是实验还是仿真都能验证,为什么出现了这一矛盾?

  难道是我的理解有问题?“纯比例控制无法消除稳态误差”这里的纯比例控制指的是不是整个系统都不存在惯性环节??

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  展开全部1.增量式PID与位置式PID本质上是一样的。前者多用来有记忆效果的执行机构,如步进电机,给一个脉冲,得到一个控制量。后者就是一般用了。若是阶跃信号,响应曲线,稳态误差为零,是针对阶跃信号和速度信号,对加速度信号就不同了,有误差。纯比例控制即P调节,其本质决定是有差调节,可理解依靠当前误差调节,所以就根本达不到无误差。不是,纯比例控制只是指控制律是P调节,控制器有误差,被控对象中的积分环节(或惯性环节)是无法弥补的。

  追问1.你说的我大概懂了,是不是增量式控制步进电机的时候控制器只输出那个△u增量来让步进电机转动一定的角度?是随动系统?2.明白了,但我也纠正一点吧,纯比例控制在位置随动系统中是可以无稳态误差的。因为随动系统的控制对象的传递函数是速度系统的乘以一个1s的积分环节,型别由0提高为1,可以做到位置的稳态误差为0.但速度控制系统必然存在稳态误差。希望能互相交流。

  在位置式PID控制算法中,每次的输出与过去的所有状态有关,计算机输出需要对偏差进行不断的累计,若计算机发生任何故障,将会造成很大的输出量的变化。而增量式PID只需计算增量,控制增量的确定仅与最近3次的偏差有关,对控制量的计算影响较小,并且机器故障时,误动作比较小。若执行机构是阀位控制器或者步进电动机之类的,增量式PID都是比较易于实现手动到自动的无冲击切换。

  展开全部稳态误差除了和型别有关外还和参考信号有关,直流电机以电压输入,速度输出为一阶惯性系统,为0型。比例控制和惯性环节是两个概念,比例控制是控制器;惯性环节是被控对象。

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