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典型Ⅰ型系统和典型Ⅱ型系统在稳态误差和动态性能上有什么区别

发布时间:2019-07-03 21:28 来源:未知 编辑:admin

  对于无静差系统,无静差性是相对于某种特定形式的输入信号或扰动作用而言的。

  一个控制系统对于单位阶跃函数(见拉普拉斯变换)的输入信号或扰动作用是无静差的,并不表示它对单位斜坡函数的输入或扰扰动也是无静差的。

  对于同时有输入r(t)和扰动n(t)作用的控制系统(见图),在系统为渐近稳定(见稳定性)的前提下,原理性误差ess规定为t→∞时控制误差e(t)的值。

  ess由两部分组成,一部分是由输入信号引起的稳态误差esr,另一部分是由扰动作用引起的稳态误差esn,即ess=esr+esn。

  用G1(s)、G2(s)、H(s)分别表示系统各部分的传递函数,并令G(s)=G1(s)G2(s)为系统前馈通道的传递函数,则系统稳态误差与系统传递函数间的关系为

  其中R(s)和N(s)分别是输入r(t)和扰动n(t)的拉普拉斯变换,s为复数自变量。

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