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积分作用为什么能消除系统稳态误差

发布时间:2019-05-25 19:01 来源:未知 编辑:admin

  2.常规控制中,积分主要是用来对付系统稳态无差的要求。定值控制系统中,在稳态时,对于无自衡对象,控制器输出为0,系统的输出就可保持在期望值上,因此控制器仅为比例控制就可实现;但对于自衡对象,要使系统输出保持在给定值不便,控制器必须有一个恒定的不为0的激励值 如何理解????

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  在积分控制中,控制器的输出与输入误差信号的积分成正比关系。对一个自动控制系统,如果在进入稳态后存在稳态误差,则称这个控制系统是有稳态误差的 或简称有差系统(System with Steady-state Error)。为了消除稳态误差,在控制器中必须引入“积分项”。积分项对误差取决于时间的积分,随着时间的增加,积分项会增大。这样,即便误差很小,积分项也会随着时间的增加而加大,它推动控制器的输出增大使稳态误差进一步减小,直到接近于零。因此,比例+积分(PI)控制器,可以使系统在进入稳态后几乎无稳 态误差。

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